こんばんは。
最近は温かくなってきて、「半袖をそろそろ出そうかな～。でも、まだ学校でも半袖の人はそんなにいないし『ヤバいやつ』なんて思われるかな～」と、陰キャ特有の深い考察を行っています（笑）
さて、今回は「Arduinoを使ってぶつからない車を自作～初代～」ということで先日秋葉原に旅行に行ったときに購入したツインモーターギヤーボックスを中心に自動車を作る企画の第1回です！
超音波センサやモータードライバの使い方についても参考になると思います。
それでは～
シュワッチ！
①作るもの：
②用意するもの：
・絶縁ラジアルリード型積層セラミックコンデンサー0.1μF 50V 2.54mm（１０個入）
・電池ケース 単3×2 スイッチ・カバー付 KIT-UM32SK
・パナソニック 単3形アルカリ乾電池 12本パック LR6XJ/12SW
・モバイルバッテリー
・【ツインモーターギヤーボックス】タミヤ 楽しい工作シリーズ tk097
・【ユニバーサルプレートセット】 タミヤ 楽しい工作シリーズ TK098
・タミヤ 楽しい工作シリーズ No.101 トラックタイヤ 36mm（70101）
③回路
ポイント：
１）超音波センサとArduinoの途中にはアナログローパス・フィルタを作っています
＊アナログローパス・フィルタについての昔の記事↓
アナログローパス・フィルタとデジタルローパス・フィルタの比較
２）TA7291Pのデータシートを見ると、左から4番目の端子が制御電源端子となっています。この端子に対応するArduinoのピンはpwm（～が数字の後についているピン）にして下さい
④プログラム
ポイント：
１）Arduinoの開発環境では関数のプロトタイプ宣言はいりませんが、他の言語では必要なので一応、記載しています
２）関数の記述順番は“超音波で障害物との距離測定”・“前進”・“後退”・“斜め左に進行方向を変えながら前進”
３）プログラムでデジタルローパス・フィルタを作ることも考えましたが、distanceの値を更新するのがif文の関係で毎度というわけではないので今回はアナログローパス・フィルタを採用しました
⑤完成画像：
・正面図：
ポイント：
１）ジャンパ線をテープで固めているのは超音波センサにかぶって誤った距離を算出することがあったからです
・右側面図：
ポイント：
１）６角オネジ・メネジ MB３－３０を使うことで、ブレッドボードに接続されたジャンパ線の高さを確保しています。（少し斜めっていますが・・・）
⑥完成動画：
おしい・・・
残念ながら、超音波センサの位置の関係で右のタイヤが最後に障害物にぶつかってしまいます。なので、超音波センサの位置を右のタイヤの真正面に移動させたりもしてみたのですが、今度は下の写真を参照してもらえればわかるのですが、ブレッドボードが車体からはみ出してしまって障害物にぶつかってしまいました。
サーボモータを使って超音波センサの乗った首を振って直進方向以外の方向にある障害物との距離も測定する必要があると思いました。
なので、次回はこの“首振り機能”を備えた“ぶつからない車～2代目～”を作る記事になると思います！
いかがでしたでしょうか？
なかなか挙動が上手くいかなくて苦心しました・・・。キーとなったのはプログラム中に記載している２つのフラグ（flag,subflag）です。
今回は超音波センサの個数の関係で前方方向だけの衝突が避けられる仕様となっていますが、下図のように４方向に超音波センサを設置すれば“絶対にぶつからない車”が出来ます♪予算に余裕ができれば、試してみたいと思います💪
あっ！まずは“首振り機能”を付けなくては！もう忘れてた（笑）
最後にクリスタの練習状況です↓
▲▲▲ｱﾘｶﾞ島▲▲▲
「未定」
